连杆曲线的等弧长分割法在机器人轨迹规划中的应用

作     者：许瑛 渡辺 克巳 许伟 

作者机构：南昌航空工业学院机械系南昌330034 日本山形大学工学部米沢992-8510 日本テクロト株式会社高田992-2178 

基　　金：江西省归国留学基金资助项目 南昌航空工业学院科研基金资助项目(EC20023069) 南昌航空工业学院测试技术与控制工程研究中心开放基金资助项目(2X200328010) 

出 版 物：《机械设计与研究》 (Machine Design And Research)

年 卷 期：2004年第20卷第Z1期

页      码：217-219页

摘      要：从机构学的角度,基于机器人机构运动方程中原动件角位移及其微分系数的变化关系,利用原动件的角位移在端点附近,其微分系数的值急剧大的特征,对轨迹曲线上点的坐标进行变换,提出了输出输入角相互切换的基准和算法,以较少的计算量实现了轨迹曲线上输出点的等间隔分布,对机器人轨迹规划的研究具有积极意义.

主 题 词：Nongrashof机构 连杆曲线 等弧长 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

核心收录：

D　O　I：10.3969/j.issn.1006-2343.2004.z1.066

馆 藏 号：203100034...