基于Halbach阵列的机器人关节电机关键技术研究

作     者：葛红岩 卓亮 刘勇 杨荣江 GE Hongyan;ZHUO Liang;LIU Yong;YANG Rongjiang

作者机构：贵州航天林泉电机有限公司贵州贵阳550008 国家精密微特电机工程技术研究中心贵州贵阳550008 

出 版 物：《电机与控制应用》 (Electric machines & control application)

年 卷 期：2020年第47卷第12期

页      码：65-69页

摘      要：机器人关节电机对电机的过载能力、电机重量、响应速度有较高的要求,而传统的力矩电机转子外径较大,转子重量和转动惯量较大,响应慢。基于Halbach阵列设计了一款机器人用关节电机,利用了Halbach阵列的磁屏蔽作用。使用非导磁铝合金作为转子轭部的材料,降低了转子的质量和转动惯量,提高了电机的响应速度。分析了Halbach阵列的优势,列举了几种常见的Halbach阵列结构,确定了电机的尺寸参数。通过电磁场有限元仿真分析了基于Halbach阵列的机器人关节电机的磁钢尺寸对电机性能的影响。最终通过试验验证了该技术的有效性。

主 题 词：机器人关节电机 Halbach阵列 有限元 磁钢 

学科分类：080801[080801] 0808[工学-自动化类] 08[工学] 

D　O　I：10.12177/emca.2020.173

馆 藏 号：203100038...