柔性自适应阻抗执行机构非线性摩擦补偿控制研究

作     者：韩训梅 张奔 林杭 HAN Xun-mei;ZHANG Ben;LIN Hang

作者机构：三江学院机械与电气工程学院南京210012 河海大学机电工程学院江苏常州213022 昆山巨林科教实业有限公司江苏苏州215313 

基　　金：教育部产学合作协同育人项目(201801086041) 

出 版 物：《组合机床与自动化加工技术》 (Modular Machine Tool & Automatic Manufacturing Technique)

年 卷 期：2020年第12期

页      码：105-108页

摘      要：为了提高柔性执行机构传动过程中控制系统精度,提出了一种新型电-气自适应阻抗执行机构的控制策略。利用非线性状态方程式建立控制系统的动态模型,设计了电-气可调阻抗执行机构的新型分散式摩擦补偿控制系统。控制系统由两个控制回路和一个解耦器组成,给出了执行机构控制系统的具体补偿控制流程。采用MATLAB软件对执行机构输出精度进行仿真,与无补偿控制系统进行对比。结果显示:与无补偿控制系统相比,采用有补偿控制的电-气执行机构跟踪误差较小、电机电流波动幅度较小,自适应调节时间较短。采用有补偿控制的电-气执行机构,可以提高控制系统的输出精度。

主 题 词：电-气执行机构 非线性 摩擦补偿 仿真 

学科分类：080503[080503] 08[工学] 080203[080203] 0805[工学-能源动力学] 0802[工学-机械学] 080201[080201] 

D　O　I：10.13462/j.cnki.mmtamt.2020.12.025

馆 藏 号：203100056...