动态环境下基于改进人工势场法的路径规划算法

作     者：陈劲峰 黄卫华 章政 李传奇 CHEN Jin-feng;HUANG Wei-hua;ZHANG Zheng;LI Chuan-qi

作者机构：武汉科技大学机器人与智能系统研究院武汉430081 武汉科技大学信息科学与工程学院武汉430081 

基　　金：国家自然科学基金(61773298) 冶金自动化与检测技术教育部工程研究中心开放基金资助项目(MADT201603) 2017年度武汉科技大学国防预研基金项目(GF201706) 

出 版 物：《组合机床与自动化加工技术》 (Modular Machine Tool & Automatic Manufacturing Technique)

年 卷 期：2020年第12期

页      码：6-9,14页

摘      要：针对在局部动态路径规划中人工势场法出现的局部最小值和目标不可达等问题,提出一种改进的人工势场法。首先,设计逃离或穿越的策略解决局部最小值问题,同时屏蔽对机器人产生无效斥力的障碍物;此外,为增强总体避障能力在势场函数中引入距离函数调节因子和安全距离;最后,在滚动窗口中使用改进的人工势场法在通过蚁群算法规划的初始全局路径上进行局部动态避障。仿真表明,改进的人工势场法可解决局部最小值和目标不可达问题,且有良好的动态避障能力。

主 题 词：动态避障 蚁群算法 人工势场法 移动机器人 滚动窗口 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.13462/j.cnki.mmtamt.2020.12.002

馆 藏 号：203100057...