搭载改进滑模控制的自动驾驶汽车轨迹跟踪控制

作     者：李磊 李军 张世义 LI Lei;LI Jun;ZHANG Shiyi

作者机构：重庆交通大学机电与车辆工程学院重庆400074 重庆市轨道交通车辆系统集成与控制重点实验室(重庆交通大学)重庆400074 重庆交通大学航运与船舶工程学院重庆400074 

基　　金：国家自然科学基金资助项目(51305472) 

出 版 物：《汽车安全与节能学报》 (Journal of Automotive Safety and Energy)

年 卷 期：2020年第11卷第4期

页      码：503-510页

摘      要：为了提高自动驾驶汽车在各种干扰因素下轨迹跟踪控制的鲁棒性,提出了一种改进滑模控制的鲁棒控制器。通过采用时变误差模型来设计滑模面,而不是恒定滑模面,进而缩短滑模控制器到达滑动阶段的时间。利用了MATLAB对改进后的滑模控制器,进行了滑模面仿真、变道工况仿真以及超车工况仿真,并与未改进的滑模控制器进行了对比。结果表明:改进后的滑模控制器到达滑动阶段的时间减少了33.10%;在变道仿真工况中鲁棒性提高了7.44%;在超车仿真工况中鲁棒性提高了10.45%。因而,在自动驾驶汽车轨迹跟踪控制研究中,该控制器可以提升控制鲁棒性。

主 题 词：自动驾驶汽车 轨迹跟踪 鲁棒性控制 滑模控制 

学科分类：08[工学] 0835[0835] 0802[工学-机械学] 080201[080201] 

核心收录：

D　O　I：10.3969/j.issn.1674-8484.2020.04.010

馆 藏 号：203100063...