基于模糊控制算法的移动机器人路径纠偏研究

作     者：卢惠林 Lu Huilin

作者机构：无锡商业职业技术学院物联网技术学院江苏无锡214153 

出 版 物：《无锡商业职业技术学院学报》 (Journal of Wuxi Vocational Institute of Commerce)

年 卷 期：2020年第20卷第6期

页      码：102-107页

摘      要：路径纠偏是跨仓库巡检移动机器人路径跟踪导航中最重要的一环,根据仓库区室内外环境以及移动机器人系统的非线性、时变性的特点,基于模糊控制算法设计了移动机器人路径纠偏方法,通过统一的外部绝对定位误差修正模型,在每个控制周期修正惯性导航累积误差,实现了移动机器人路径跟踪。

主 题 词：跨仓库巡检 模糊控制 路径纠偏 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.13659/j.cnki.wxsy.2020.06.020

馆 藏 号：203100072...