具有力觉临场感的遥操作操纵器关键技术研究

作     者：邓乐 赵丁选 唐新星 Deng Le;ZHAO Ding-xuan;TANG Xin-xing

作者机构：吉林大学机械科学与工程学院 

基　　金：国家自然科学基金资助项目(50475011) 教育部优秀青年教师资助项目(2003年) 

出 版 物：《工程设计学报》 (Chinese Journal of Engineering Design)

年 卷 期：2005年第12卷第3期

页      码：159-162,181页

摘      要：具有力觉临场感的遥操作操纵器是主、从遥操作系统重要的人机接口,它可以向远端从机械手传送位置、姿态、速度和力等多种信息,同时可以接收从机械手的力/力矩等信息,为操作者提供力觉临场感.其性能直接影响遥操作系统的透明性、稳定性,提供有效的力觉反馈是其研究、设计的关键.对力觉临场感操纵器设计中位置控制精度、操纵器的动态特性、操纵器的各向同性、稳定性、人体工程学指标等方面的性能要求进行了分析,对其结构形式、各向同性与结构非奇异性等结构设计方面的问题进行了研究,对各种驱动方式的特点进行了比较,并对检测与控制系统结构对于系统性能的影响进行了研究.研究表明,在结构设计时,采用机械上解耦、运行过程中惯性保持不变的机械结构,将使控制算法简化.研究结果对于该类装置的研究与开发具有借鉴作用.

主 题 词：主从机器人 力觉临场感 力反馈控制器 关键技术 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

核心收录：

D　O　I：10.3785/j.issn.1006-754X.2005.03.006

馆 藏 号：203100198...