基于LABVIEW的MIMU 24项误差参数的快速标定方法

作     者：刘志伟 崔敏 张鹏 徐文武 LIU Zhiwei;CUI Min;ZHANG Peng;XU Wenwu

作者机构：中北大学仪器与电子学院山西太原030051 中北大学电子测试技术国家重点实验室山西太原030051 

基　　金：军委装备发展部预研基金资助项目(41403010305) 装备预研兵器工业联合基金资助项目(6141B012907) 

出 版 物：《压电与声光》 (Piezoelectrics & Acoustooptics)

年 卷 期：2020年第42卷第6期

页      码：854-858页

摘      要：针对传统微惯性测量单元(MIMU)标定方法过程繁琐、标定周期长且标定设备复杂等问题,该文设计了一种通过LABVIEW上位机控制小型三轴转台对MIMU进行快速标定的一种方法。首先建立MIMU标定模型,再通过分别构建陀螺仪和加速度计的卡尔曼滤波器来减小运算量和标定时间。以小型三轴转台的姿态与速度为基准求得速度误差与姿态误差作为观测量,通过LABVIEW上位机控制三轴转台按照所设计好的标定路径转动,采集MIMU输出并使用卡尔曼滤波器LABVIEW的子函数(VI)进行MIMU的24项误差参数估计。实验结果表明,该方法能实现对MIMU中的陀螺仪和加速度计的快速标定,与传统分立式标定法相比,其安装误差与常值漂移的精度基本一致,标定因数相对误差小于0.006,标定时间由3 h减少至30 min。

主 题 词：陀螺仪 加速度计 微惯性测量单元(MIMU) 标定 LABVIEW 

学科分类：0808[工学-自动化类] 0809[工学-计算机类] 08[工学] 1002[医学-临床医学类] 080401[080401] 081105[081105] 0804[工学-材料学] 080402[080402] 0805[工学-能源动力学] 0703[理学-化学类] 0825[工学-环境科学与工程类] 0811[工学-水利类] 0702[理学-物理学类] 

D　O　I：10.11977/j.issn.1004-2474.2020.06.026

馆 藏 号：203100201...