一种新的力觉临场感遥操作机器人系统的控制方法

作     者：邓乐 赵丁选 Deng Le;ZHAO Ding-xuan

作者机构：吉林大学机械科学与工程学院 

出 版 物：《机电工程》 (Journal of Mechanical & Electrical Engineering)

年 卷 期：2005年第22卷第7期

页      码：26-29页

摘      要：在分析已有控制方法的基础上,提出了一种新型的控制方法,其主要特点是从手由主从手之间的力偏差信号控制,主手由二者的力偏差和位置偏差控制;建立了系统的动力学模型,并根据二端口网络理论,从理论上研究了新方法在理想透明性能情况下应满足的关系,结果对于力觉临场感遥操作机器人控制器的设计应用具有一定参考价值。

主 题 词：机器人学 力觉临场感 遥操作 控制方法 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1001-4551.2005.07.008

馆 藏 号：203100240...