基于前沿评估的移动机器人自主环境探索

作     者：王栎斐 边防 侯宝 闫飞 郑仁成 WANG Li-fei;BIAN Fang;HOU Bao;YAN Fei;ZHENG Ren-cheng

作者机构：大连理工大学控制科学与工程学院辽宁大连116024 北京京桥热电有限责任公司北京100067 天津大学机构理论与装备设计教育部重点实验室天津300072 

出 版 物：《控制工程》 (Control Engineering of China)

年 卷 期：2020年第27卷第S1期

页      码：25-31页

摘      要：自主环境探索能力是衡量移动机器人智能性的重要标准之一。在室内二维栅格地图的基础上,提出了一种基于前沿评估的移动机器人自主环境探索方法,该方法采用联合广度优先搜索方法提取栅格地图的前沿栅格,并在前沿栅格的评判过程中引入前沿栅格的信息增益和代价值,以优化最佳探索点搜索策略。利用实际移动机器人平台,在室内办公环境与传统前沿搜索方法进行了对比试验,实验结果证明所提方法在探索时间、探索路径长度及探索效率方面均优于传统方法。

主 题 词：自主环境探索 前沿评估 移动机器人 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.14107/j.cnki.kzgc.20200180

馆 藏 号：203100453...