基于Internet的遥操作机器人系统的鲁棒控制

作     者：樊继东 陈启宏 

作者机构：湖北汽车工业学院汽车工程系湖北十堰442002 武汉理工大学自动化学院湖北武汉430070 

出 版 物：《湖北汽车工业学院学报》 (Journal of Hubei University Of Automotive Technology)

年 卷 期：2004年第18卷第3期

页      码：20-23,31页

摘      要：在基于Internet的遥操作系统中存在时变的通信时延,时变时延会严重影响系统的稳定性和操作性能。本文针对时变的通信时延对系统的影响,将时延变化率建模为系统不确定参数,提出用时间前向观测器预测从机械手的状态,用力、预测的位置和速度反馈消除或减小时延对系统的影响。通过对反馈参数的分析与设计,使整个系统具有鲁棒渐近稳定性。仿真结果表明了该方法的有效性。

主 题 词：时延 状态观测器 渐近稳定 鲁棒性控制 遥控 机器人 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1008-5483.2004.03.006

馆 藏 号：203100577...