凿岩机器人液压系统自抗扰控制研究

作     者：阮久宏 荣学文 吴三友 RUAN Jiu-hong;RONG Xue-wen;WU San-you

作者机构：山东交通学院科研处山东济南250023 山东大学机器人中心山东济南250061 山东交通学院机械厂山东济南250023 

出 版 物：《山东交通学院学报》 (Journal of Shandong Jiaotong University)

年 卷 期：2007年第15卷第3期

页      码：58-61,67页

摘      要：给出凿岩机器人关节驱动液压系统的数学模型,对其进行降阶近似,使用自抗扰控制方法设计二阶控制器,并在不确定环境下进行仿真研究。结果表明,该控制器对于系统参数摄动和大负载干扰具有理想的鲁棒能力,控制过程快速、平滑,稳态精度高。

主 题 词：凿岩机器人 关节驱动 液压系统 ADRC 鲁棒性 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1672-0032.2007.03.014

馆 藏 号：203100932...