输电线路除冰机器人的S形曲线加减速算法设计

作     者：郝晓弘 胡振邦 朱洁 秦睿 

作者机构：兰州理工大学电气工程与信息工程学院甘肃省兰州市730050 甘肃电力科学研究院甘肃省兰州市730050 

基　　金：甘肃省国际合作项目(0708WCGA145) 

出 版 物：《电网技术》 (Power System Technology)

年 卷 期：2011年第35卷第6期

页      码：194-198页

摘      要：为提高输电线路除冰机器人的工作效率,达到节能的目的,提出了一种将S形曲线应用于机器人运动轨迹规划的方法。该方法充分利用了S形曲线的诸多优点,并对传统的复杂S形曲线算法进行了改进,采用4段加减速后退、2段加速前进的轨迹规划算法,同时还给出了相应的数学描述,最后通过仿真验证了该算法的实用性。

主 题 词：S形曲线 除冰机器人 轨迹规划 加减速算法 

学科分类：0808[工学-自动化类] 0809[工学-计算机类] 080202[080202] 08[工学] 0807[工学-电子信息类] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 0801[工学-力学类] 

核心收录：

D　O　I：10.13335/j.1000-3673.pst.2011.06.005

馆 藏 号：203101081...