水下主从伺服液压机械手控制系统设计

作     者：王清梅 王秀莲 孙斌 张奇峰 WANG Qing-mei;WANG Xiu-lian;SUN Bin;ZHANG Qi-feng

作者机构：沈阳理工大学信息学院辽宁沈阳110016 机器人学国家重点实验室中国科学院沈阳自动化研究所辽宁沈阳110016 

基　　金：国家863资助项目(2012AA091101) 

出 版 物：《液压与气动》 (Chinese Hydraulics & Pneumatics)

年 卷 期：2013年第37卷第11期

页      码：33-37页

摘      要：液压机械手是深海作业潜水器的常载设备,针对一套七功能水下主从伺服液压机械手系统,介绍了控制系统的组成,重点研究了系统软件实现和从手控制算法,制定了一套完善的上下位机通讯协议,将变增益的PI控制算法应用于该液压阀控机械手系统。试验证明了系统软件和控制算法的有效性,变增益的控制算法有效减缓了从手运动滞后及超调抖动问题。

主 题 词：主从伺服 控制系统 通讯协议 变增益PI 

学科分类：080704[080704] 08[工学] 080202[080202] 080401[080401] 0807[工学-电子信息类] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.11832/j.issn.1000-4858.2013.11.009

馆 藏 号：203101200...