多AUV协作时钟同步控制算法设计与实现

作     者：刘明雍 张兵宇 张立川 Liu Mingyong;Zhang Bingyu;Zhang Lichuan

作者机构：西北工业大学航海学院陕西西安710072 

基　　金：国家自然科学基金(51109179 51179156) 教育部博士点基金(20106102120057) 西北工业大学基础基金(JC201228) 西北工业大学翱翔之星计划资助 

出 版 物：《西北工业大学学报》 (Journal of Northwestern Polytechnical University)

年 卷 期：2013年第31卷第6期

页      码：848-852页

摘      要：鉴于多自主式水下航行器(autonomous underwater vehicle,AUV)协同作业中时钟同步技术的重要性,设计了一种基于数字信号处理器(digital signal processor,DSP)的精确时钟同步方案。首先分析了时钟同步过程中误差的来源,并提出了线性回归和卡尔曼滤波算法,对误差进行了有效补偿,确保AUV时钟与全球定位系统(global positioning system,GPS)时钟精确同步。然后利用DSP、GPS模块以及恒温晶振完成了时钟同步控制的硬件实现,时钟校准实验表明,该控制算法大大提高了时钟同步过程中的授时精度和频率稳定度,满足多AUV协同作业在时钟同步方面的需求。

主 题 词：自主式水下航行器(AUV)协同 时钟同步 误差补偿算法 数字信号处理器(DSP) 恒温晶振 

学科分类：0810[工学-土木类] 082601[082601] 08[工学] 0826[工学-生物医学工程类] 0805[工学-能源动力学] 081101[081101] 0811[工学-水利类] 081102[081102] 0812[工学-测绘类] 

核心收录：

D　O　I：10.3969/j.issn.1000-2758.2013.06.004

馆 藏 号：203101205...