五自由度液压伺服机械手研制

作     者：倪敬 程乐平 刘湘琪 李斌 NI Jing;CHENG Le-ping;LIU Xiang-qi;LI Bin

作者机构：杭州电子科技大学机械工程学院浙江杭州310018 浙江理工大学机械与自动控制学院浙江杭州310018 

出 版 物：《机电工程》 (Journal of Mechanical & Electrical Engineering)

年 卷 期：2014年第31卷第5期

页      码：595-599页

摘      要：针对液压机械手在实际生产中存在的问题,设计了满足大功率负载搬运的高负载、高位置精度、高生产率等要求的液压机械手。该机械手采用五自由度机构设计方案,包括夹取机构、俯仰机构、推拉机构及回转机构,实现了负载多自由度的自动定位、夹紧和传递功能,通过机械手正运动学的分析,及末端执行器运动轨迹的仿真试验验证了设计的合理性;设计了机械手液压系统,包括回转机构驱动回路、俯仰机构驱动回路、推拉机构驱动回路、手抓机构驱动回路,并且进行了元件的选型与参数计算;采用西门子控制器和电液伺服控制技术,实现了机械手高性能运动控制。研究结果表明,该液压机械手具有结构简单、运行平稳、精度符合要求、传递效率高等特点,能够较好地解决生产搬运的问题。

主 题 词：机械手 液压系统 PLC控制 

学科分类：080704[080704] 08[工学] 080203[080203] 0807[工学-电子信息类] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1001-4551.2014.05.012

馆 藏 号：203101222...