轮毂电机驱动车辆双重转向直接横摆力矩控制

作     者：阳贵兵 马晓军 廖自力 刘春光 YANG Gui-bing;MA Xiao-jun;LIAO Zi-li;LIU Chun-guang

作者机构：装甲兵工程学院陆战平台全电化技术重点实验室北京100072 

基　　金：国家自然科学基金项目(51507190) 

出 版 物：《兵工学报》 (Acta Armamentarii)

年 卷 期：2016年第37卷第2期

页      码：211-218页

摘      要：针对某型8轮轮毂电机驱动车辆,设计一种基于直接横摆力矩控制的双重转向控制方法,建立车辆双轨2自由度动力学模型,研究包含滑移转向工况的车辆参考模型,并对滑移转向比采用基于车速与路面附着条件的模糊调节。为平衡横摆角速度控制与质心侧偏角限制之间的矛盾,在控制模型中,以横摆角速度作为直接控制变量,以质心侧偏角作为约束量,采用滑模变结构控制算法计算期望的横摆力矩,横摆力矩分配过程中采用预分配与驱动防滑控制相结合的分配策略。利用硬件在环实时仿真平台对所提出的双重转向控制算法进行分析验证,仿真结果表明:采用双重转向控制,能有效提高车辆转向的机动灵活性和操纵稳定性,对于提高轮式装甲车辆战场生存能力具有重要意义。

主 题 词：兵器科学与技术 轮毂电机 双重转向 直接横摆力矩控制 硬件在环 

学科分类：08[工学] 0826[工学-生物医学工程类] 

核心收录：

D　O　I：10.3969/j.issn.1000-1093.2016.02.003

馆 藏 号：203101310...