小型无人直升机鲁棒飞行控制

作     者：何淼磊 贺继林 周烜亦 HE Miaolei;HE Jilin;ZHOU Xuanyi

作者机构：中南大学机电工程学院湖南长沙410083 

基　　金：国家科技支撑计划(2014BAD06B07) 湖南省重大科技成果转化项目(2012CK1003) 

出 版 物：《机器人》 (Robot)

年 卷 期：2016年第38卷第3期

页      码：337-342,351页

摘      要：针对小型无人直升机的全自主飞行控制问题,提出一种基于直升机悬停模型的快速优化H∞鲁棒控制器的设计方法,设计了基于降阶观测器的双闭环的飞行控制器.内环控制器采用H∞鲁棒控制技术,用于直升机飞行姿态的控制;外环控制器采用PD(比例-微分)控制技术,用于机体位移的控制.将设计的鲁棒控制器应用于研制的小型直升机飞行控制系统,实现了风扰环境下直升机的全自主定点悬停飞行.实验验证了该控制方法的有效性和鲁棒性.

主 题 词：无人直升机 飞行控制 鲁棒控制 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

核心收录：

D　O　I：10.13973/j.cnki.robot.2016.0337

馆 藏 号：203101318...