电动连续式爬缆机器人设计理论分析与试验

作     者：张家梁 吕恬生 宋立博 王钧功 ZHANG Jia liang 1,2 , L U ·· Tian sheng 2, SONG Li bo 2, WANG Jun gong 2 (1. School of Mechanical Eng., Donghua Univ., Shanghai 200051, China;2. School of Mechanical and Power Eng., Shanghai Jiaotong Univ., Shanghai 200030)

作者机构：东华大学机械工程学院上海200051 上海交通大学机械与动力工程学院上海200030 

基　　金：国家高技术研究发展计划 (863 )资助项目(863 5 12 980 3 10 ) 

出 版 物：《上海交通大学学报》 (Journal of Shanghai Jiaotong University)

年 卷 期：2003年第37卷第1期

页      码：58-61页

摘      要：在分析缆索曲线约束和爬升阻力等工作环境的基础上 ,提出一种采用铰链结构的电动连续式爬缆机器人结构模型 ,建立了其弹簧压紧力、车轮抱紧力等力学模型 ,并对样机研制实例进行了验算 .研制的爬缆机器人具有液压控制的弹簧压紧装置 ,能在缆索上快速安装和安全收回 .在实验室多次试验后 ,该机器人已在南浦大桥进行了现场试验 .结果表明其能高效。

主 题 词：爬缆机器人 电动连续式 铰链结构 斜度阻力 自动爬升 弹簧压紧力 车轮抱紧力 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

核心收录：

D　O　I：10.3321/j.issn:1006-2467.2003.01.016

馆 藏 号：203101343...