基于Matlab/Adams的工业焊接机器人运动学分析与控制联合仿真

作     者：王超 张文辉 江洁 叶晓平 蒋理剑 WANG Chao;ZHANG Wenhui;JIANG Jie;YE Xiaoping;JIANG Lijian

作者机构：丽水学院工学院浙江丽水323000 南京晓庄学院电子工程学院江苏南京211100 

基　　金：国家自然科学基金面上项目(61772247) 浙江省自然科学基金资助项目(LY18F030001) 浙江省科技厅公益项目(LGG18E050001) 南京晓庄学院校级高层次培育项目(2020NXY14) 

出 版 物：《中国工程机械学报》 (Chinese Journal of Construction Machinery)

年 卷 期：2020年第18卷第6期

页      码：504-509页

摘      要：采用Matlab/Adams联合仿真技术对6关节工业机器人运动学与动力学问题进行了研究。首先采用D-H参数建模法,建立了工业机器人运动学模型。采用坐标变换矩阵推导出机器人运动学方程,进行了正逆运动学求解,并采用Matlab Robot-Tool工具箱验证了运动学求解方程的正确性。针对工业机器人轨迹规划问题,设计了基于五次多项式的轨迹规划算法。最后通过ADAMS建立了3D参数模型,利用Matlab/Adams联合仿真技术验证了运动学模型的正确性,为下一步控制系统设计提供了理论依据。

主 题 词：工业机器人 运动学 轨迹规划 联合仿真 

学科分类：08[工学] 0835[0835] 0802[工学-机械学] 080201[080201] 

D　O　I：10.15999/j.cnki.311926.2020.06.007

馆 藏 号：203101502...