自适应卡尔曼滤波器在机器人控制中的应用

作     者：辛菁 刘丁 班建安 XIN Jing;LIU Ding;BAN Jian-an

作者机构：西安理工大学自动化与信息工程学院陕西西安710048 

基　　金：国家自然科学基金资助项目(60675048) 教育部重点科学技术研究计划资助项目(204181) 陕西省教育厅专项科学研究计划资助项目(06JK227) 西安理工大学校青年创新计划资助项目(105-210611) 

出 版 物：《西安理工大学学报》 (Journal of Xi'an University of Technology)

年 卷 期：2007年第23卷第2期

页      码：136-139页

摘      要：机器人控制系统在实际工作中不可避免地要受到随机噪声的影响,当噪声的统计特性已知时,可以考虑采用常规Kalman滤波以抑制随机噪声对控制性能的影响;但当噪声的统计特性不完全已知时,常规Kalman滤波的滤波性能会下降甚至会引起发散。根据机器人的动态特性,设计了一个自适应Kalman滤波器,并对该滤波器应用于机器人控制系统进行了仿真实验研究。仿真结果表明,所设计的滤波器能够较好地抑制方差和均值未知的测量噪声对机器人控制系统的影响,控制系统的动态性能得到了较大的改善。

主 题 词：随机噪声 自适应Kalman滤波 机器人控制 

学科分类：08[工学] 0835[0835] 0802[工学-机械学] 080201[080201] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1006-4710.2007.02.006

馆 藏 号：203101528...