室内服务机器人路径导航系统设计及算法

作     者：刘冠一 窦水海 杜艳平 刘烨 LIU Guan-yi;DOU Shui-hai;DU Yan-ping;LIU Ye

作者机构：北京印刷学院机电工程学院北京102600 

基　　金：国家新闻出版广电总局项目(1000400485) 

出 版 物：《科学技术与工程》 (Science Technology and Engineering)

年 卷 期：2020年第20卷第34期

页      码：14114-14119页

摘      要：随着各行业智能化的快速发展,室内服务机器人逐渐地走进了人们的日常生活中。针对日益复杂的室内环境以及对机器人路径规划技术要求的不断提高,采用激光雷达、底盘驱动、人机交互等功能模块相结合,设计了一种室内服务机器人路径导航系统。同时对传统蚁群算法进行改进,提出了自适应信息素浓度和动态信息素挥发因子,使改进后的蚁群算法具有较高的全局搜索能力,避免了传统蚁群算法前期易陷入局部最优的问题,最后将改进后的蚁群算法应用到移动机器人路径规划上。为了验证改进蚁群算法的有效性,用MATLAB软件进行仿真分析,仿真结果证明了改进蚁群算法在移动机器人路径规划时具有较强的全局寻优能力,同时提高了收敛速度。

主 题 词：移动机器人 路径规划 蚁群算法 室内导航技术 

学科分类：081104[081104] 08[工学] 0811[工学-水利类] 

馆 藏 号：203101568...