基于协同探测的UUV集群低能耗动态优化控制策略

作     者：李磊 姚申茂 杜度 LI Lei;YAO Shen-mao;DU Du

作者机构：中国人民解放军92578部队北京100071 海装装备保障大队北京100841 

出 版 物：《舰船科学技术》 (Ship Science and Technology)

年 卷 期：2020年第42卷第12期

页      码：80-85页

摘      要：水下无人航行器的低能耗动态控位过程,指在满足位姿控制精度要求的前提下,以尽量少的能耗,使UUV自身位姿到达并保持在目标状态,以此延长UUV动态控位的作业时间。面向协同作业的UUV低能耗动态控位是在上述任务的前提下,以UUV集群的阵型保持为基本约束,对其中单体UUV的低能耗动态控位方法及策略进行研究。结合任务约束、通信能力约束、安全距离约束等,分别对其进行位姿保持需求分析。针对面向协同任务阵型保持的UUV,设计低能耗动态控位方法及策略。当UUV距离目标定位点较远时,采用布谷鸟优化方法,为UUV抵达目标定位点附近的过程规划能耗最优的运动方案。结合工程应用背景,设计了仿真案例。试验结果表明,本文提出的策略及控制方法,能够在同样满足预期控制效果的前提下,降低能耗,基本满足UUV集群在面向协同作业任务时的阵型保持要求。

主 题 词：水下无人航行器 集群协同 布谷鸟算法 低能耗 

学科分类：082403[082403] 08[工学] 0824[工学-林业工程类] 

D　O　I：10.3404/j.issn.1672-7649.2020.12.016

馆 藏 号：203101569...