具有实时避障能力的UUV编队技术设计与研究

作     者：佟盛 李大辉 TONG Sheng;LI Da-hui

作者机构：中国船舶集团公司第七一四研究所北京100101 齐齐哈尔大学黑龙江齐齐哈尔161000 

出 版 物：《舰船科学技术》 (Ship Science and Technology)

年 卷 期：2020年第42卷第12期

页      码：72-75页

摘      要：针对UUV集群编队航行的安全性需求,研究UUV集群无碰队形变换的技术方法,实现集群自适应的改变队形避障且最终恢复原始状态的目标。本文首先利用PSO和APF方法,对集群UUV进行Leader-Follower建模,初始化编队队形,个体之间利用"远吸近斥"的作用力,用于调整集群个体之间的相对位置,设计了编队无碰撞队形保持算法。利用PIO和CSE+方法,考虑障碍物分布密集疏松2种情况下,在安全范围内寻找下一目标位置,设计UUV集群实时避障算法。通过ROBO-MAS桌面型群体智能机器人系统,完成算法测试试验,验证集群编队、个体间的防碰撞能力。

主 题 词：无人潜航器 无碰撞编队 实时避障 算法 

学科分类：08[工学] 082601[082601] 082402[082402] 0826[工学-生物医学工程类] 0824[工学-林业工程类] 

D　O　I：10.3404/j.issn.1672-7649.2020.12.014

馆 藏 号：203101594...