基于卡尔曼滤波的主子惯组匹配标定方法设计

作     者：李维刚 张鹏 李孟委 王树森 LI Weigang;ZHANG Peng;LI Mengwei;WANG Shusen

作者机构：中北大学南通智能光机电研究院江苏南通226000 中北大学电子测试技术国家重点实验室山西太原030051 

基　　金：兵器工业联合基金资助项目(6141B01297) 

出 版 物：《河南理工大学学报（自然科学版）》 (Journal of Henan Polytechnic University（Natural Science）)

年 卷 期：2021年第40卷第2期

页      码：118-126页

摘      要：针对惯性器件各项误差参数随工作时间发生不确定漂移,影响导航精度,而传统分立式标定方法过度依赖转台性能与测试环境,系统级标定方法存在误差参数滤波收敛速度慢、标定时间过长甚至滤波器发散等问题,本文在低精度转台上外接高精度惯组信息源,利用卡尔曼滤波实现主子惯组匹配标定,同时针对主子惯组匹配标定方法中卡尔曼滤波器构建与传感器布控方法进行研究。结果表明,在把速度误差和姿态误差作为卡尔曼滤波器观测量时,系统状态量在较短时间内能得到良好收敛,IMU误差参数能够得到准确估计。将该方法标定补偿结果与低精度转台传统分立式标定补偿结果进行对照实验,结果证明,该方法能使低精度转台的标定精度得到明显提升,补偿后惯组性能得到有效恢复。

主 题 词：主子惯组 误差模型 系统级标定 卡尔曼滤波 

学科分类：08[工学] 081105[081105] 0811[工学-水利类] 

D　O　I：10.16186/j.cnki.1673-9787.2020030039

馆 藏 号：203101601...