基于磁钉阵列的牛舍清洁机器人导航系统研究

作     者：尚帅 戴兴安 王锦博 宋伟 盛守照 SHANG Shuai;DAI Xing’an;WANG Jinbo;SONG Wei;SHENG Shouzhao

作者机构：南京航空航天大学自动化学院江苏南京210016 中国航天科工南京晨光集团江苏南京210006 

出 版 物：《机械与电子》 (Machinery & Electronics)

年 卷 期：2021年第39卷第1期

页      码：71-75页

摘      要：针对无人机器人牛舍清洁的需求,提出一种基于机器人模型、磁钉修正算法、纯跟踪算法的导航控制系统。因机器人模型受外界干扰大,单纯靠模型实时定位存在累计误差,故在机器人移动的路径上,每隔一段距离设计1个磁钉,在磁钉位置修正机器人的位置误差,并利用纯跟踪算法精确按照设定路径运行。该系统利用机器人模型计算实时航向值替代磁力计,降低硬件成本,且在工程上易于实现。

主 题 词：牛舍清洁机器人 机器人模型 磁钉导航 纯跟踪 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

馆 藏 号：203101603...