一种多功能下肢外骨骼机器人的设计与仿真分析

作     者：贾丙琪 毕文龙 魏笑 徐国鑫 赵彦峻 孙一栋 Jia Bingqi;Bi Wenlong;Wei Xiao;Xu Guoxin;Zhao Yanjun;Sun Yidong

作者机构：山东理工大学机械工程学院山东淄博255049 

基　　金：国家自然科学基金青年基金(51505263) 山东省科技发展计划项目(2014GGX103007) 山东省高等学校科技计划项目(J15LB08) 

出 版 物：《机械传动》 (Journal of Mechanical Transmission)

年 卷 期：2021年第45卷第1期

页      码：59-64页

摘      要：针对老年人以及下肢运动障碍患者的康复训练和运动代步的需求,设计了一种多功能下肢外骨骼机器人,利用辅助起立机构和腿部外骨骼实现对使用者下肢的康复训练。分别了建立外骨骼机器人单腿支撑阶段和双腿支撑阶段5杆模型,采用拉格朗日方法推导出动力学模型,计算各关节所需的理论力矩;建立虚拟样机模型进行动力学仿真,仿真数据与理论数据进行比较,验证了理论推导的准确性和外骨骼机器人设计的合理性,为后续电机选型提供了依据。

主 题 词：下肢外骨骼 结构设计 动力学计算 仿真分析 

学科分类：0831[工学-公安技术类] 080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 0836[0836] 

D　O　I：10.16578/j.issn.1004.2539.2021.01.010

馆 藏 号：203101655...