基于障碍物运动预测的移动机器人路径规划

作     者：杨奇峰 曲道奎 徐方 YANG Qi-feng;QU Dao-kui;XU Fang

作者机构：中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室辽宁沈阳110016 中国科学院机器人与智能制造创新研究院辽宁沈阳110169 中国科学院大学北京100049 沈阳新松机器人自动化股份有限公司辽宁沈阳110168 

基　　金：国家自然科学基金项目(U1608253) 

出 版 物：《计算机工程与设计》 (Computer Engineering and Design)

年 卷 期：2021年第42卷第1期

页      码：182-188页

摘      要：针对移动机器人局部动态避障路径规划问题开展优化研究。基于动态障碍物当前历史位置轨迹,提出动态障碍物运动趋势预测算法。在移动机器人的动态避障路径规划过程中,考虑障碍物当前的位置,评估动态障碍物的移动轨迹;提出改进的D*Lite路径规划算法,大幅提升机器人动态避障算法的效率与安全性。搭建仿真验证环境,给出典型的单动态障碍物、多动态障碍物场景,对比验证了避障路径规划算法的有效性。

主 题 词：移动机器人 动态避障 路径规划 运动预测 动态障碍物 

学科分类：081104[081104] 08[工学] 0811[工学-水利类] 

D　O　I：10.16208/j.issn1000-7024.2021.01.027

馆 藏 号：203101673...