基于ADRC-PID串级控制算法的直立智能车

作     者：赵士勋 高琴 

作者机构：防灾科技学院河北三河065201 

出 版 物：《物联网技术》 (Internet of things technologies)

年 卷 期：2021年第11卷第1期

页      码：51-53页

摘      要：设计以全国大学生“恩智浦”杯智能汽车竞赛为背景,设计了一种基于串级自抗扰控制算法的电磁循迹直立智能车。采用恩智浦MK60DN512ZVLQ10芯片作为核心控制单元,通过采集电磁信号实现路径判断,借助陀螺仪和加速度计采集车身倾角信息,并根据自动控制算法输出PWM信号,最终通过电机实现智能车的转向和动态平衡。

主 题 词：ADRC-PID串级控制 自抗扰控制算法 串级PID控制 直立智能车 PWM 控制器 

学科分类：081203[081203] 08[工学] 0835[0835] 0812[工学-测绘类] 

D　O　I：10.16667/j.issn.2095-1302.2021.01.014

馆 藏 号：203101683...