基于MLP神经网络改进组合导航算法

作     者：方伟 江金光 谢东鹏 FANG Wei;JIANG Jin-guang;XIE Dong-peng

作者机构：武汉大学卫星导航定位技术研究中心湖北武汉430079 

基　　金：国家重点研发计划-“地球观测与导航”重点专项基金项目(2018YFB0505200、2018YFB0505201) 

出 版 物：《计算机工程与设计》 (Computer Engineering and Design)

年 卷 期：2021年第42卷第1期

页      码：65-69页

摘      要：为解决GPS信号失锁条件下,GPS/INS(inertial navigation system)组合导航系统解算精度降低甚至发散的问题,提出采用多层感知机神经网络(multilayer perceptron neural networks,MLPNN)来辅助组合导航系统。在GPS信号有效时对神经网络进行训练,在GPS失锁时利用神经网络对INS的导航误差进行修正,实现组合导航的连续性。跑车实验数据表明,GPS信号失锁360 s左右时,MLPNN辅助的组合导航方法最大位置误差在40 m以内,相对于纯惯性导航推算降低了35%的误差。该算法对GPS失锁后抑制GPS/INS组合导航系统误差快速发散、提高导航解算精度有显著效果。

主 题 词：MLP神经网络 GPS/INS组合导航 GPS失锁 惯性导航系统 误差发散 

学科分类：12[管理学] 1201[管理学-管理科学与工程类] 081104[081104] 08[工学] 0835[0835] 0811[工学-水利类] 0812[工学-测绘类] 

D　O　I：10.16208/j.issn1000-7024.2021.01.010

馆 藏 号：203101694...