圆柱内壁件下压装配机械手结构实现及弹簧参数优选

作     者：王良文 张薇薇 穆亚林 王若澜 孟凡念 张继豪 Wang Liangwen;Zhang Weiwei;Mu Yalin;Wang Ruolan;Meng Fannian;Zhang Jihao

作者机构：郑州轻工业大学机电工程学院河南省机械装备智能制造重点实验室河南郑州450002 宁波奥克斯电气股份有限公司浙江宁波315000 郑州轻工业大学国际教育学院河南郑州450002 

基　　金：国家自然科学基金(52075500) 河南省重点科技攻关项目(202102210086) 郑州轻工业大学博士基金(2016BSJJ009) 

出 版 物：《机械传动》 (Journal of Mechanical Transmission)

年 卷 期：2021年第45卷第1期

页      码：146-151,169页

摘      要：根据特定产品生产工艺要求,设计了一种用于圆柱内壁件作业的内撑式抓取与下压装配机械手。该机械手在手指系统与筒状手掌之间采用弹性连接。在高速作业过程中,这类弹性连接形成手指系统的残留振动。在对机械手结构设计思想与结构介绍的基础上,对机械手系统采用Adams运动仿真,分析了弹簧系统参数对手指系统的残留振动的影响,并对影响机械手振动特性的关键参数——连接弹簧的参数进行了优化选择。实际机械手的运行结果表明,该机械手结构与弹性参数的选择可以很好地满足特定对象的作业要求。

主 题 词：圆柱面内壁工件 内撑式抓取 下压装配 机械手结构 系统振动 弹簧参数 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.16578/j.issn.1004.2539.2021.01.024

馆 藏 号：203101695...