一种非线性鲁棒PID控制器设计方法

作     者：廖道争 张明廉 Liao Daozheng;Zhang Minglian

作者机构：北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院北京100083 

基　　金：航空基础科学基金资助项目(03E51002) 

出 版 物：《北京航空航天大学学报》 (Journal of Beijing University of Aeronautics and Astronautics)

年 卷 期：2005年第31卷第12期

页      码：1355-1357页

摘      要：针对一类非线性不确定系统,提出了一种基于PID(比例-积分-微分)控制的鲁棒控制方法.整个控制器由PID控制器和一个鲁棒补偿器构成.首先,基于系统的标称模型设计PID控制器;然后在PID控制的基础上,设计一个辅助鲁棒补偿器,用于补偿系统非线性、参数摄动和外界扰动等对系统控制性能的影响.补偿器的设计基于李雅普诺夫(Lyapunov)稳定性理论进行,从而保证了闭环系统的鲁棒稳定.采用该方法对倒立摆跟踪问题进行了仿真控制,仿真结果验证了设计方案的有效性.

主 题 词：非线性系统 鲁棒控制 PID控制器 倒立摆 

学科分类：08[工学] 0802[工学-机械学] 0835[0835] 0825[工学-环境科学与工程类] 080201[080201] 

核心收录：

D　O　I：10.3969/j.issn.1001-5965.2005.12.019

馆 藏 号：203101698...