基于仿生步态算法的直立行走机器人的设计

作     者：曾世豪 胡月明 徐秋林 张志颖 陆兴华 ZENG Shihao;HU Yueming;XU Qiulin;ZHANG Zhiying;LU Xinghua

作者机构：广东工业大学华立学院广州511325 

基　　金：2018年国家级大学生创新创业训练计划项目(201813656005) 

出 版 物：《智能计算机与应用》 (Intelligent Computer and Applications)

年 卷 期：2020年第10卷第7期

页      码：243-246页

摘      要：传统直立行走机器人存在指令完成速度慢的缺陷。本文提出了基于仿生步态算法的直立行走机器人的设计方法。依照机器人运动流程,设计机器人行走动力学方程,计算运动耗能量;选择减速性能较强的涡轮电机装置,设计机器人偏心转体结构,计算可承受外界最大荷载力;引入PWM数据微处理技术,控制直立行走机器人通信模式;调试直立行走机器人腿部肢干,规划直立机器人行走步态。设计实验,模拟实验环境,验证结果表明:所设计的机器人在实际应用中可有效缩短指令完成时间,更具备市场实际调研价值。

主 题 词：仿生步态算法 直立行走 机器人 设计制造 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

馆 藏 号：203101712...