无人星球车非几何障碍感知研究进展

作     者：张天翼 彭松 田鹤 ZHANG Tianyi;PENG Song;TIAN He

作者机构：北京空间飞行器总体设计部北京100094 吉林大学机械制造及其自动化系长春130025 

基　　金：国家中长期科技发展规划重大专项资助项目 

出 版 物：《深空探测学报（中英文）》 (Journal Of Deep Space Exploration)

年 卷 期：2020年第7卷第5期

页      码：428-436页

摘      要：提升星球车的环境感知能力是提高系统智能性、自主性的前提,非几何障碍感知是其中关键的一环。通过回顾星球车非几何障碍感知发展历程,梳理出非几何障碍感知内容分为当前障碍估测和前方障碍预测两大类;对障碍估测和障碍预测涉及到的沉陷量估测、滑移率估测、星壤参数在线识别、地形分类等国内外研究现状进行了介绍和评述分析,总结得出:未来非几何障碍识别研究应多关注轮地力学模型优化、多源信息融合感知和人工智能技术应用;对基于星壤参数识别的滑移预测方法进行了阐述。

主 题 词：星球车 环境感知 非几何障碍 滑移预测 

学科分类：08[工学] 082503[082503] 0825[工学-环境科学与工程类] 

D　O　I：10.15982/j.issn.2096-9287.2020.20200034

馆 藏 号：203101729...