分数阶多机器人的领航-跟随型环形编队控制

作     者：伍锡如 邢梦媛 WU Xi-ru;XING Meng-yuan

作者机构：桂林电子科技大学电子工程与自动化学院广西桂林541004 

基　　金：国家自然科学基金项目(61603107,61863007) 桂林电子科技大学研究生教育创新计划项目(C99YJM00BX13)资助 

出 版 物：《控制理论与应用》 (Control Theory & Applications)

年 卷 期：2021年第38卷第1期

页      码：103-109页

摘      要：针对多机器人系统的环形编队控制复杂问题,提出一种基于分数阶多机器人的环形编队控制方法,应用领航–跟随编队方法来控制多机器人系统的环形编队和目标包围,通过设计状态估测器,实现对多机器人的状态估计.由领航者获取系统中目标状态的信息,跟随者监测到领航者的状态信息并完成包围环绕编队控制,使多机器人系统形成对动态目标的目标跟踪.根据李雅普诺夫稳定性理论和米塔格定理,得到多机器人系统环形编队控制的充分条件,实现对多机器人系统对目标物的包围控制,通过对一组多机器人队列的目标包围仿真,验证了该方法的有效性.

主 题 词：分数阶 多机器人 编队控制 环形编队 目标跟踪 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

核心收录：

D　O　I：10.7641/CTA.2020.90969

馆 藏 号：203101739...