一类机械臂系统自适应有限时间有界H_(∞)跟踪控制

作     者：李小华 杨瑞芳 刘辉 何帅 LI Xiao-hua;YANG Rui-fang;LIU Hui;HE Shuai

作者机构：辽宁科技大学电子与信息工程学院辽宁鞍山114051 

基　　金：辽宁省自然科学基金项目(20180550319) 辽宁省博士启动基金项目(2019–BS–126)资助 

出 版 物：《控制理论与应用》 (Control Theory & Applications)

年 卷 期：2021年第38卷第1期

页      码：147-156页

摘      要：考虑一种电机驱动的单连杆机械臂系统在受到输出约束时的自适应有限时间H∞跟踪控制问题.一个有限时间有界H∞性能的新概念被提出,并结合障碍Lyapunov函数(BLF)、神经网络自适应技术、有限时间控制理论和H_(∞)控制理论,提出了一种该系统在输出受限条件下的自适应神经有限时间有界H_(∞)跟踪控制器设计方法,避免了许多有限时间控制文献中控制器设计时出现的奇点问题,实现了该机械臂系统的有限时间有界H_(∞)轨迹跟踪控制.所设计的控制器保证了系统跟踪误差能够被约束在预先给定的范围内,并且所有状态能在有限时间内收敛到平衡状态的邻域内,同时对外部扰动具有H_(∞)性能.仿真结果验证了所设计控制器的有效性和优越性.

主 题 词：电机驱动单连杆机械臂系统 障碍Lyapunov函数(BLF) 有限时间控制 有界H_(∞)控制 自适应控制 跟踪控制 

学科分类：0808[工学-自动化类] 0809[工学-计算机类] 08[工学] 080202[080202] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 0835[0835] 0811[工学-水利类] 080201[080201] 

核心收录：

D　O　I：10.7641/CTA.2020.00024

馆 藏 号：203101799...