6-DOF并联机器人控制算法结构化分析与设计

作     者：张兆印 ZHANG Zhao-yin

作者机构：黑龙江大学计算机科学与技术学院黑龙江哈尔滨150080 

基　　金：国家863高技术研究发展计划基金项目(2002AA420100-3) 

出 版 物：《计算机工程与设计》 (Computer Engineering and Design)

年 卷 期：2008年第29卷第22期

页      码：5810-5813页

摘      要：为了实现对六自由度并联机器人位置速度算法的控制,针对控制算法采用了软件工程的原理和方法进行了分析,并对机器人运动特性进行了研究。根据运动特性对位置与速度的控制算法进行了解析,提出位置反解的控制策略,给出了功能分析的DFD模型和软件结构化设计模型SC图。描述了算法的详细设计及实现,采用结构化语言表达工具,并对实现中重要的部分细节进行了细致的研究,其结果达到了位置速度控制的目的及机器人控制算法的软件结构化设计。

主 题 词：并联机器人 控制算法 机器人技术 软件工程 结构化设计 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.16208/j.issn1000-7024.2008.22.074

馆 藏 号：203101876...