桌面机械臂快速控制原型系统设计与开发

作     者：夏振兴 代伟 赵大勇 马小平 XIA Zhen-xing;DAI Wei;ZHAO Da-yong;MA Xiao-ping

作者机构：中国矿业大学信息与控制工程学院江苏徐州221116 中国科学院沈阳自动化研究所辽宁沈阳110016 

基　　金：国家自然科学基金青年项目(61603393) 江苏省自然科学基金青年基金项目(BK20160275) 中国博士后科学基金(2018T110571,2015M581885) 流程工业综合自动化国家重点实验室开放课题(PAL-N201706) 中国矿业大学教学研究项目(20YB14) 国家自然科学基金项目(61973306) 

出 版 物：《控制工程》 (Control Engineering of China)

年 卷 期：2021年第28卷第1期

页      码：84-92页

摘      要：机械臂以其稳定、高精度等特性广泛用于机械、电焊和装配等制造工业,其控制算法已成为工业控制中的研究热点。然而传统的机械臂控制系统设计与开发费时费力,难以满足控制工程师和算法研究者的需求。首先采用快速控制原型技术(RCP),依托高性能计算机,基于Simulink Real-Time组件设计快速控制原型仿真器。进而采用C#语言设计了基于MVVM架构的机械臂控制软件平台,实现了控制算法的调用、实时验证与参数在线调整。详细介绍了系统的总体框架和关键技术,并通过一个典型机械臂视觉伺服控制实验,验证了系统的可行性和实用性。

主 题 词：机械臂 快速控制原型 MVVM 代码生成 

学科分类：08[工学] 0802[工学-机械学] 0835[0835] 080201[080201] 

D　O　I：10.14107/j.cnki.kzgc.20180776

馆 藏 号：203101950...