一种轮式移动机器人滑模轨迹跟踪控制器设计及其参数优化方法

作     者：高兴泉 丁三毛 黄东冬 刘志成 肖新宇 GAO Xingquan;DING Sanmao;HUANG Dongdong;LIU Zhicheng;XIAO Xinyu

作者机构：吉林化工学院信息与控制工程学院吉林吉林132022 

基　　金：吉林省教育厅“十三五科学技术项目”(JJKH20200250KJ) 吉林市科技创新发展计划项目(20200202003) 

出 版 物：《吉林化工学院学报》 (Journal of Jilin Institute of Chemical Technology)

年 卷 期：2021年第38卷第1期

页      码：47-51页

摘      要：为实现轮式机器人轨迹跟踪控制,以双闭环控制方案为基础,在每个闭环子系统中设计滑模控制器,并将粒子群算法应用其中,优化控制器参数,达到更好的跟踪效果.通过仿真验证了所设计的控制器能够实现轨迹跟踪,并且相较于人工经验整定的参数,通过优化得到的参数使控制器的控制性能更加优越.

主 题 词：轮式移动机器人 轨迹跟踪控制 滑模控制 指数趋近律 粒子群算法 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.16039/j.cnki.cn22-1249.2021.01.010

馆 藏 号：203101969...