基于自适应模糊控制的AGV轨迹跟踪系统

作     者：陈一凡 Chen Yifan

作者机构：长安大学汽车学院陕西西安710064 

出 版 物：《汽车实用技术》 (Automobile Applied Technology)

年 卷 期：2021年第46卷第2期

页      码：22-24页

摘      要：针对传统控制方式难以准确完成AGV轨迹跟踪任务这一问题,提出一种基于自适应模糊控制的轨迹跟踪方法。首先建立AGV的运动学模型,并基于李雅普诺夫第二法设计控制律。其次,以期望轨迹与实际轨迹的位姿偏差作为输入,以控制律中的比例因子作为输出,设计自适应模糊控制器。最后,使用Matlab/Simulink对设计的控制系统进行仿真,仿真结果表明该模糊控制器能快速稳定地跟踪合理的参考轨迹。

主 题 词：AGV 模糊控制 轨迹跟踪 位姿偏差 

学科分类：08[工学] 0805[工学-能源动力学] 

D　O　I：10.16638/j.cnki.1671-7988.2021.02.008

馆 藏 号：203101975...