基于单片机的两轮平衡车设计

作     者：李姿景 张具琴 于俊杰 职宏霖 Li Zijing;Zhang Juqin;Yu Junjie;Zhi Honglin

作者机构：黄河科技学院郑州450063 

基　　金：2019年河南省高校国家级大学生创新创业训练计划项目(201911834018) 黄河科技学院课程教学改革与实践项目(kg2019xm08) 河南省教育厅自然科学研究项目(14B510012)资助 

出 版 物：《电子测量技术》 (Electronic Measurement Technology)

年 卷 期：2020年第43卷第23期

页      码：1-5页

摘      要：两轮自平衡小车是一个高度不稳定两轮机器人系统,针对现有自平衡车系统稳定性不佳、功能单一、行进过程中易发生越障、碰撞等异常事件等问题,给出了以32位ARM处理器STM32F103C8T6为控制核心的两轮平衡车设计方案。系统硬件主要由主控模块、姿态检测模块、电机驱动模块、超声波测距模块、蓝牙模块及OLED显示组成,数据处理部分主要涉及PID算法和互补滤波。样机实验结果表明,载物台上放5 kg以内重物时,通过手机APP遥控器控制小车实现前进、后退、左转、右转等功能,小车主控系统通过调节小车姿态,俯仰角变化范围小于±9°,能够达到良好的自平衡状态,同时,系统加入了超声避障与OLED显示,能够实时读取障碍距离及小车俯仰角等数据,避免异常事件发生的同时,也增强了人机交互的便捷性,具有人性化的特点。

主 题 词：STM32F103C8T6 姿态检测 PID控制 互补滤波 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.19651/j.cnki.emt.2005109

馆 藏 号：203101980...