配电线路维护机器人虚拟现实仿真系统设计

作     者：陆怀谷 杨光 李光彦 郭毓 LU huai-gu;YANG Guang;LI Guang-yan;GUO Yu

作者机构：国网江苏省电力有限公司常州供电分公司江苏常州213000 南京理工大学自动化学院江苏南京210094 

基　　金：国网江苏省电力有限公司科技项目(J2017099) 江苏省重点研发计划项目(BE2017161) 

出 版 物：《计算机仿真》 (Computer Simulation)

年 卷 期：2021年第38卷第1期

页      码：301-306页

摘      要：针对配电线路维护机器人遥显示和在线作业轨迹规划的应用需要,设计了一套机器人虚拟现实三维仿真系统。通过将机械臂姿态信息实时传输到虚拟现实环境中,实现了作业场景3D遥显示功能;根据机器人带电作业需求,设计了一种基于虚拟现实环境的机械臂轨迹规划运动学仿真软件,可在三维虚拟空间测试机械臂作业路径的可行性,具有直观、安全和高效的特点。上述系统为配电线路维护机器人完成带电作业任务创造了良好的条件。

主 题 词：配电线路维护机器人 虚拟现实 轨迹规划 运动学仿真 

学科分类：08[工学] 0835[0835] 081202[081202] 0812[工学-测绘类] 

馆 藏 号：203101982...