基于局部相对定位的空地子母机器人自主收放引导系统与技术研究

作     者：狄春雷 于利 潘思 谷丰 何玉庆 DI Chunlei;YU Li;PAN Si;GU Feng;HE Yuqing

作者机构：中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室沈阳110016 中国科学院机器人与智能制造创新研究院沈阳110169 中国科学院大学北京100049 

基　　金：装备发展部共用技术项目(41412040202) 中国科学院轻型动力创新研究院项目(CXYJJ20-QN-06) 中国科学院青年创新促进会项目(2020001774) 

出 版 物：《无人系统技术》 (Unmanned Systems Technology)

年 卷 期：2020年第3卷第6期

页      码：68-78页

摘      要：空地子母机器人能够实现地面移动机器人长续航能力和飞行机器人高空侦察能力的互补,在灾害救援、公共安全、军事侦察等诸多领域都有广阔的应用前景。飞行机器人在地面移动机器人上的自主释放与回收是实现子母机器人系统的核心问题。针对母体机器人上起降空间狭小、动态运动等问题,采用相对高精度定位和信息融合的方法设计了一套局部定位引导系统,为飞行机器人的自主起降提供了精准的相对定位信息;并对无人机在移动机器人平台上进行自主起降的控制方法进行了研究,实现了飞行机器人在狭小的地面移动机器人上的自主释放和回收,并在实际的机器人系统上开展了测试,验证了系统的有效性与可行性。该方法与系统为空地协同子母机器人的应用奠定了关键的技术基础,同时也为其他的高精度相对定位应用提供了技术借鉴。

主 题 词：空地协同机器人 子母机器人系统 自主释放与回收 相对定位 起降引导 降落控制 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

馆 藏 号：203101982...