基于模糊PID算法的智能车电机转速控制研究

作     者：刘碧飞 刘泓滨 李华文 Liu Bifei;Liu Hongbin;Li Huawen

作者机构：昆明理工大学机电工程学院云南省昆明市650093 云南红云红河烟草集团昆明卷烟厂云南省昆明市650022 

出 版 物：《农业装备与车辆工程》 (Agricultural Equipment & Vehicle Engineering)

年 卷 期：2021年第59卷第1期

页      码：93-98页

摘      要：针对传统PID控制参数难以适应不同曲率半径车道下智能车运行速度变化和RS-540有刷直流伺服电机调速变化的问题,设计了自适应模糊PID算法。首先,建立了电机的数学模型,提高控制精度,在此基础上构建了自适应模糊PID控制器,然后,通过PWM脉冲改变电枢电压的平均值来控制电机转速,再通过低通滤波使速度输出平滑。加入陀螺仪使电机在车道缺线的情况下保持原来的转速,并通过Simulink对电机进行仿真。实验测试表明,模糊PID控制能够较好地控制电机的转速,使智能车沿着车道稳定快速地运行。

主 题 词：智能车 电机转速控制 RS-540 模糊PID算法 

学科分类：080801[080801] 0808[工学-自动化类] 08[工学] 082304[082304] 080204[080204] 0802[工学-机械学] 0823[工学-农业工程类] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1673-3142.2021.01.020

馆 藏 号：203101983...