复杂大时延的多主多从共享遥操作方法

作     者：李文皓 张珩 冯冠华 LI Wenhao;ZHANG Heng;FENG Guanhua

作者机构：中国科学院力学研究所北京100190 中国科学院大学工程科学学院北京100049 

基　　金：中国科学院战略性先导科技专项(XDA17030200) 国家重点基础研究发展计划(2013CB733000) 国家自然科学基金(11002143) 载人航天领域预先研究项目(030601,030101) 

出 版 物：《航空学报》 (Acta Aeronautica et Astronautica Sinica)

年 卷 期：2021年第42卷第1期

页      码：200-214页

摘      要：共享遥操作结合了遥操作和多机器人协调技术,是重要的空间机器人复杂任务拓展和遥操作可靠性提升方式。首先,在综述现有共享遥操作技术的基础上,利用遥操作系统的超前预报特性,提出机器人复杂大时延的共享遥操作方法,给出了多操作员多机器人(MM/MS)复杂操作系统描述模型,设计了分时树状分组策略并给出其使用的前提条件。提出了MM/MS组间共享遥操作方法、时延信息维护规则、操作请求判断和状态信息维护方法。然后,给出了相应组内共享遥操作算法。最后,以多操作员单机器人(MM/SS)共享遥操作为例,给出了简化规则,使用以某大型空间机械臂为对象的MM/SS遥操作系统进行了数字仿真实验。实验结果表明:本文方法在20s级不确定时延、操作端的交互时延与遥操作回路时延比为0~1等复杂条件下,均可实施连续稳定的遥操作。

主 题 词：空间机器人 不确定大时延 多操作员多机器人(MM/MS) 共享遥操作 分时树状分组 

学科分类：08[工学] 082503[082503] 0825[工学-环境科学与工程类] 

核心收录：

D　O　I：10.7527/S1000-6893.2020.23896

馆 藏 号：203101985...