结合改进RBF与虚拟圆弧的船舶路径滑模控制

作     者：李宗宣 卜仁祥 章沪淦 LI Zongxuan;BU Renxiang;ZHANG Hugan

作者机构：大连海事大学航海学院辽宁大连116026 

基　　金：国家自然科学基金(51939001,61976033,61751202) 中央高校基本科研基金(3132019345,3132020137)资助 

出 版 物：《西北工业大学学报》 (Journal of Northwestern Polytechnical University)

年 卷 期：2021年第39卷第1期

页      码：216-223页

摘      要：为解决欠驱动船舶路径跟踪中存在速度状态不易获取﹑外界环境干扰及内部模型不确定等问题,提出结合速度观测的径向基函数(RBF)神经网络滑模控制算法。并为改进RBF对未知项的逼近能力,引入反正切函数对RBF权值进行更新。为处理船舶速度不可测问题,基于双曲正切函数建立了非线性观测器。此外,为避免船在转向点处容易产生超调的情况,提出在路径衔接处根据转向角大小而设计可变圆弧的虚拟路径,以提高路径跟踪性能。最终对比仿真表明,在不需获取速度值的情况下,控制器仍能使船在时变干扰下准确地跟踪上参考路径,并提高了路径跟踪性能和RBF逼近性能,验证了所提方法的有效性。

主 题 词：船舶路径跟踪 滑模控制 径向基函数神经网络 非线性观测器 

学科分类：0810[工学-土木类] 08[工学] 082402[082402] 0805[工学-能源动力学] 0824[工学-林业工程类] 0812[工学-测绘类] 

核心收录：

D　O　I：10.1051/jnwpu/20213910216

馆 藏 号：203102134...