基于Webots仿真软件的仿生六足机器人机构设计与步态规划

作     者：赵小川 罗庆生 韩宝玲 ZHAO Xiao-chuan1, LUO Qing-sheng1, HAN Bao-ling2 (1.School of Mechatronical Engineering, Beijing Institute of Technology, Beijing 100081, China;2.School of Mechanical and Vehicular Engineering, Beijing Institute of Technology, Beijing 100081, China)

作者机构：北京理工大学机电学院学院北京100081 北京理工大学机械与车辆工程学院北京100081 

基　　金：总装备部重点基金项目(6140528) 

出 版 物：《系统仿真学报》 (Journal of System Simulation)

年 卷 期：2009年第21卷第11期

页      码：3241-3245,3267页

摘      要：仿真技术在机器人机构设计与运动分析的研究与应用中发挥着重要的作用,可提升机器人机构设计的质量和改善机器人的运动性能。在六足纲昆虫观测实验的基础上,模仿六足纲昆虫的躯体形态和结构特征,以蚂蚁爬行的三角步态为摹本,对仿生六足机器人进行了机构设计与步态规划,并在Webots移动机器人仿真软件的环境下完成了仿生六足机器人的实体造型,编制了相应的运动控制程序,且通过仿真实验验证了仿生六足机器人机构的合理性和运动的灵活性。

主 题 词：仿生六足机器人 机构设计 步态规划 Webots机器人仿真软件 昆虫观测实验 仿真 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

核心收录：

D　O　I：10.16182/j.cnki.joss.2009.11.066

馆 藏 号：203102293...