基于KVM的新一代采摘机器人设计研究

作     者：李奇 Li Qi

作者机构：怀化职业技术学院湖南怀化418000 

基　　金：湖南省教育厅科学研究立项项目(18c1657) 

出 版 物：《农机化研究》 (Journal of Agricultural Mechanization Research)

年 卷 期：2021年第43卷第12期

页      码：148-151,156页

摘      要：针对采摘机器人在果蔬采摘时不能准确识别和精准采摘方面的问题,基于KVM技术对新一代采摘机器人进行了设计和研究。该采摘机器人的主要组成部分为硬件系统和软件系统。对采摘机器人的软件系统进行设计,包括采用静态和动态的果蔬识别方式、采用PID控制算法进行自动导航、采用人工势场的方法进行采摘时的避障,保证了果蔬的准确识别和精准采摘。为了验证采摘机器人的采摘性能,采用识别定位和采摘试验进行验证。结果表明:采摘机器人的识别和采摘性能良好,可以满足农户对于采摘机器人的性能要求。

主 题 词：采摘机器人 KVM技术 软件系统 PID控制算法 人工势场 果蔬识别 

学科分类：0828[工学-建筑类] 08[工学] 080202[080202] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1003-188X.2021.12.027

馆 藏 号：203102364...