荔枝采摘机器人非线性运动刀具设计

作     者：罗承宇 邹湘军 叶敏 林桂潮 谈建豪 

作者机构：华南农业大学南方农业机械与装备关键技术教育部重点实验室广州510642 

基　　金：国家自然科学基金资助项目(31171457) 

出 版 物：《农业机械学报》 (Transactions of the Chinese Society for Agricultural Machinery)

年 卷 期：2013年第44卷第S1期

页      码：247-252,246页

摘      要：建立了刀具刃口的曲线方程,确定其切割路径曲线和数学模型,并用仿真工具求解该模型,构建了刀具的三维模型;分析了刀具切割时的受力情况,讨论了滑切运动规律,导出了静态条件下的等滑切角刃口曲线方程,设计了刀具刃口曲线;求解了刀具切割机构的非线性偏心滑切运动方程,给出了动态条件下刀具的滑切角;对刀具受力和运动进行了三维可视化仿真,用安装该切割机构及其刀具的水果采摘机器人物理样机对1~8 mm的荔枝果枝进行了切割试验。试验和仿真结果表明,验证了刀具切力模型和运动轨迹方程有效性,切割机构带动刀具的非线性运动能实现进给与旋转切割的空间复合轨迹运动要求,省去了X与Y方向进给电动机和传动机构,达到切割目的。仿真和切割试验得到了果枝最大切割力为600 N,试验用的刀具尺寸对1~6 mm的果枝截面切割质量较好。

主 题 词：采摘机器人 荔枝 非线性运动 刀具设计 

学科分类：0710[理学-生物科学类] 0828[工学-建筑类] 08[工学] 0802[工学-机械学] 0801[工学-力学类] 

核心收录：

D　O　I：10.6041/j.issn.1000-1298.2013.S1.044

馆 藏 号：203102365...