基于虚拟仿真软件的采摘机器人运动分析

作     者：孟川杰 Meng Chuanjie

作者机构：四川邮电职业技术学院成都610067 

基　　金：国家自然科学基金面上项目(41472271) 

出 版 物：《农机化研究》 (Journal of Agricultural Mechanization Research)

年 卷 期：2021年第43卷第12期

页      码：51-54,59页

摘      要：为了实现采摘机器人最优设计,建立了采摘机器人的虚拟样机模型,借助D-H矩阵方法建立了机器人运动分析的理论模型,确定了机器人各运动构件与末端执行器在空间位置之间的关系。采用Pro/E软件建立了采摘机器人三维模型,并将模型导入到了ADAMS仿真软件进行了运动学仿真分析。结果表明,采用虚拟仿真软件可以得到转动副角度随时间变化的情况。依据此方法可以求出每个转动副的位移、角速度、角加速度的变化情况,从而分析整个机器人的运动情况,对于采摘机器人的优化设计具有重要的参考价值。

主 题 词：采摘机器人 运动分析 虚拟仿真 三维建模 ADAMS软件 

学科分类：0828[工学-建筑类] 080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.13427/j.cnki.njyi.2021.12.009

馆 藏 号：203102372...